123

 

ISSN 0536-1028 (Print)              ISSN 2686-9853 (Online)  

УДК 622.014.2:658.513.011.56:681.3.001.57
DOI: 10.21440/0536-1028-2017-7-87-95

БЕЙСЕМБАЕВ К. М., РЕШЕТНИКОВА О. С., ТЕЛИМАН И. В., АРТЕМОВА А. А.

Новые экономические условия ведут к расширению применения программно-управляемых ма-
нипуляторов. Их конструктивные схемы должны отвечать принципам универсализации кон-
струкций, методов моделирования и проектирования в 3D. Рассмотрен пример расчета и ви-
зуализации силовых и конструктивных параметров на основе табличных процессоров.
Это позволяет исследовать особенности работы манипуляторов и обеспечить тестирование
данных, полученных на основе типового программного пакета Adams. Выявлены особенности
расчета параметров для обеспечения заданной траектории с позиционированием конструк-
ции, которую несет манипулятор. Получены результаты, подтверждающие возможность
создания универсальных конструкций. Исследованы особенности напряженно-деформирован-
ного состояния силовых гидроцилиндров и образования асимметричных контактных зон у
грунд-буксы и поршня при работе с эксцентриситетом, что позволит решить ряд задач про-
ектирования манипуляторов для систем разработки месторождений сложно извлекаемых
полезных ископаемых.
К л ю ч е в ы е с л о в а : манипулятор; гидроцилиндр; уравнения равновесия; контактные давления.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Пискунов М. А., Адамов Д. В. Определение кинематических параметров включения гидроци-
линдров манипулятора форвардера при исполнении заданного движения навесного устройства //
Тракторы и сельхозмашины. 2016. № 4. С. 42–47.
2. Корендясев А. И. Теоретические основы робототехники. В 2 кн. М.: Наука, 2006. Кн. 1. 383 с.
3. Pedro Neto, J. Norberto Pires, A. Paulo Moreira. High-level programming and control for industrial
robotics: using a hand-held accelerometer-based input device for gesture and posture recognition //
Industrial Robot: an International Journal. 2010. Vol. 37, issue 2. P. 137–147.
4. Soleiman Nouri F., Haddad Zarif M., Fateh M. M. Designing an adaptive fuzzy control for robot
manipulators using PSO // Journal of AI and Data Mining. 2014. Vol. 2, no. 2. P. 125–133.
5. Бейсембаев К. М., Жетесов С. С., Абдугалиева Г. Б., Демищук И. Н. К расчету сложно-нагру-
женных конструкций // ГИАБ. 2010. № 6. С. 38–39.
6. Бейсембаев К. М., Демин В. Ф., Жолдыбаева Г. С. и др. Автопроектирование горных машин в
3D: проектно-модельный подход. Караганда: КарГТУ. 2016. 207 с.
7. Бейсембаев К. М., Векслер Ю. А., Жетесов С. С., Каппасов Н., Мендикенов К. К. Исследова-
ние состояния горного массива при подвигании лавы // Изв. вузов. Горный журнал. 2013. № 3.
С. 69–76.
8. Климов Ю. И., Дрижд Н. А., Айдарханов А. М. Компьютерная диагностика гидроприводов
механизированных угледобывающих комплексов // Ресурсовоспроизводящие, малоотходные и при-
родоохранные технологии освоения недр: матер. Восьмой Междунар. конф. Москва, Таллин, 2009.
С. 85–87.
Поступила в редакцию 13 апреля 2017 года